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スカラロボット

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水平多関節ロボット(すいへいたかんせつロボット、SCARA)とは、産業用ロボットの一種で、水平方向にアームが動作するロボットである。スカラ(SCARA)とはSelective Compliance Assembly Robot Armの略であり、SCARA型ロボットスカラロボットと言うことが多い。このロボットは4自由度構成で、平面3自由度の位置決めとアーム先端の上下運動による押し込み動作が可能である。水平方向にコンプライアンス(柔らかさ)を持ちながら最後のスライド軸は傾きにくいようになっているため、部品を押し込む動作を実現しやすい。1980年代の組み立て作業へのロボットの普及に大きく貢献し、コンソーシアムによる開発は産学連携の成功例として知られている。2006年にはカーネギーメロン大学のロボット殿堂入りも果たしている。

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水平多関節ロボットhttp://ja.wikipedia.org/)より引用

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